2018级机器人工程专业班级无人驾驶系统项目初步指导意见

2018级机器人工程专业

班级无人驾驶系统项目初步指导意见

邓达强

以下意见，可作为起步的初步安排。以后随项目进展不断完善。

（一）

我们所指的无人驾驶系统，是指低速电动车，通过车载传感系统感知环境信息，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标，实现自动驾驶。

机器人工程专业2018级以班级为单位，开发四台低速无人驾驶电动车。从四个方面实现这个事情

（1）系统设计和实现。从系统构成、技术构成的角度，完成无人驾驶系统的设计，如车辆系统、感知系统、测控系统等，车辆系统，又分动力装置、传动装置，车辆性能、转向性能、制动性能等。

（2）项目管理。无人驾驶系统的完成，需要设计、加工、采购、测试等各项工作的完成，需要安排人员、控制进度、控制质量、控制费用，这些都是项目管理的内容。

（3）技术管理。无人驾驶系统的完成涉及很多技术问题，如车辆动力学、电驱动系统、车辆环境感知技术、导航、避碰等等，需要专门深入学习、收集资料、整理技术文档、技术共享等方面的工作。

（4）学习管理。我们不是在具有相对齐备知识的条件下进行开发的，而是一边开发，一边学习，一边学习，一边开发。在这样的条件下，安排好系统设计、项目管理、技术管理、知识学习的关系。 

（二）

应成立总体组，协调管理系统设计、项目管理、技术管理、学习管理。形式可讨论，或每班以班组织为基础组建，或设年级总体，再设班级总体。也要考虑教师参与的形式。在此基础上，进行项目管理。

有些是近期计划，有些是一年后还继续进行的远期计划，在系统设计、项目管理、技术管理、学习管理要妥当安排好 

（三）

无人驾驶电动车可通过在电动车上集成传感器系统、控制系统实现感知车的驾驶环境，如静态的环境，车道线、交通标志和动态的环境、行人和车辆，制定行驶策略，自动控制行驶状态实现。

也就说从系统上，需要：电动车，电动车控制系统、传感器系统、定位通信系统等。主要仪器设备是计算机、摄像机、定位系统、避障传感器、通信控制装置等。

从原理设计、性能实现、系统集成等方面，自上而下，自下而上，完成系统的设计。

（四）

无人驾驶系统涉及很多技术上的问题，可根据年级、班级的学习情况、开发情况拟定重要的技术问题，并予以解决。如

车辆控制系统，根据相关传感信息和给定的路径规划产生拟人驾驶行为及相关的控制动作；根据车辆固有参数和地面摩擦系数等生成车辆行驶动力学模型，并能实现车辆的机动控制。

研究机器视觉实现，交通标识图文识别与理解技术，行人和障碍物避让等。 

（五）

开发无人驾驶系统，是大学学习的重要过程，每个同学都应认真积极主动，相互帮助，高效合作，以取得更大进步。